楚军的左师看见对面晋军的旌旗高悬，料想旗下就是主将，就直冲了过去。晋军将领狐偃见势，上前迎战，只打了几个回合，就驾车往回跑。楚军将领以为晋军胆怯，便指挥着大军全力追赶。忽然，听到鼓声震天，一支晋军冲出来，将楚军拦腰结成两节，狐偃也转了回来，继续作战。楚军抵挡不住，杀出一条血路逃走，把兵器车马全都丢下了。
且说率领晋国下军的将领栾枝打探到楚军右师是陈、蔡两国的军队，十分高兴，因为陈、蔡两国的军队怯战，很容易就能攻破。于是，栾枝事先让人用虎皮蒙住驾车的马匹，等到和楚军交战的时候，陈、蔡两国的军队以为是老虎来了，惊慌逃窜，乱了阵脚。晋军趁乱一举打败了楚国右师，死伤的楚军不计其数。栾枝又派人砍来树枝，拴在马车后面，弄得满天飞尘，然后命令一部分晋军假扮成陈、蔡两国军队的士兵，打着楚国的旗号，往楚国军营中报告说右师已经取胜，中军可以进兵了。成得臣站在车子上望了望，看见晋军失败而逃，一路上尘土飞扬，就高兴地说：“晋军果然失败了！”于是催促楚军左师冲过去。
前面楚军的左右两师都已经被打败，而成得臣却以为左右两师已经取胜，于是就下令中军击鼓进兵，让他的儿子成大心出阵。之前，先轸已经吩咐好将领祁瞒要守住中军，无论敌军怎样挑战，都不应战。起先，祁瞒还能坚守先轸的命令，但是后来听说前来挑战的是个十五六岁的孩子，就忍不住冲了出去。两人大战了二十多个回合也没分出胜负。楚将斗越椒见成大心一直不胜，就掏出弓箭，射中了祁瞒的盔缨。祁瞒吃了一惊，绕阵逃跑。斗越椒和成大心率领楚军直奔晋国中军大营，晋国中军的士兵见没了将领，立刻乱了阵脚。幸好栾枝、狐偃等人一起赶到，晋军便犹如铜墙铁壁一般。直到这时，成得臣才知道楚军的左右两师已经被打败，想要撤回已经来不及，晋军已将楚军重重围困。
楚军见晋军一直退让，以为是晋军胆怯，于是步步紧逼。一直到了城濮，双方才列阵相对。成得臣查看地形，占领了有利的地势。晋国将领担忧地对先轸说：“楚军占据了有利的地形，易守难攻，该怎么办啊？”先轸说：“楚军这次来是为了进攻，不是为了守城，即便是占据了有利地形又有什么用？”于是，先轸分拨兵将，派狐毛、狐偃率领上军进攻楚军的左师，派栾枝、胥臣率领下军进攻楚军右师，自己带领中军和成得臣对阵。另外派出一部分军队，绕到楚军后面埋伏，截断楚军的归路，又让赵衰等人保护着晋文公在山上观战。第二天，双方列好阵势，楚将成得臣一声令下：“左右两军先进攻，中军随后。”
成大心率领着六百多士兵，拼死力战，才使得成得臣突出重围。等撤到安全的地方，成得臣点算兵马，发现左右两师几乎全军覆没。成得臣悲痛地说：“本来是想借这场战役使楚国的威信名扬四海，不料却中了晋国的圈套。我真是罪不可恕啊！”就命人把自己囚禁起来，让成大心率领着残余的部队去见楚成王，代为请求死罪。
楚国大将成得臣率领着大军前来和晋军对阵，晋文公向大臣们询问御敌良策。狐偃说：“当初您曾经在楚王面前许下诺言：若是在平原水地作战就要退避三舍。如果现在立刻就和楚军交战，就是失信了。一定要先退避。”其他的将领都非常不满，生气地说：“成得臣只不过是个臣子，让大王退避他，这不是太丢人了吗？绝对不可以！”狐偃说：“但是，我们不能忘了当初楚国给我们的帮助。我们退避的是楚国，并非是成得臣。”众将领们又问：“如果楚军追过来，怎么办？”狐偃说：“如果我们退避，楚军也退后，那宋国的危难就解除了。如果我们退避，楚军还进攻，那就是以臣逼君，错在楚军。实在退得没办法了，我们的士兵们就会恼怒。用一支充满愤怒的军队去对抗一支骄傲的队伍，我们就会轻而易举地取胜。”于是，晋文公下令退后九十里，到了城濮这个地方。
楚成王此时还在申城，见了成大心，大怒道：“你父亲有言在先：‘如果不胜的话甘愿受军法处置。’如今还有什么话说？”成大心叩头说：“我父亲自知罪过深重，就要自杀，我阻止了他；又想要让大王您赐死，来严明法纪。”楚成王说：“楚国法律规定：凡是打仗失败的人都要处死。你回去后让各位将领赶紧自杀吧，不要脏了我的斧子。”
后来，楚成王任命成得臣为大将，率兵包围了宋国，宋成公派人到晋国求援。晋文公召集大臣，商量对策。大臣先轸说：“如今的楚国势力强大，飞扬跋扈，虽然之前对您有恩，但是却无故进兵中原，这是上天给我们机会，我们可以打着解救灾难、抚恤邻国的名义去讨伐楚国。”晋文公说：“我也想帮宋国解除危难，但是该怎样做呢？”狐偃说：“楚国刚刚和曹、卫两国结盟，我们可以去攻打曹、卫，这样的话，楚国一定会去救助曹、卫。到时候，宋国的危难就可以解决了。”于是，晋文公率领着大军前去攻打曹、卫两国。
成大心见楚成王丝毫没有怜悯赦免的意思，就痛哭着回来报告父亲。成得臣哀叹地说：“即便是楚王赦免了我，我又有什么面目去见楚国的父老乡亲？”说完，面朝北拜了两拜，就拔剑自刎了。
重耳回到晋国之后，登上君主之位，他就是“春秋五霸”之一的晋文公。不久，周王室发生动乱，周襄王被迫逃到郑国避难，并派人到晋国求救。晋文公犹豫不决，狐偃说：“当初齐桓公之所以能够成就霸业，就是因为尊奉周王室。如今，周王室有难，您应该鼎力救助，这样才能使晋国的基业更加稳健。如果别的国家抢先去救助周王室，那么霸业就会成为别国的。”于是，晋文公就出兵帮周襄王回到了周都。周襄王感激晋文公的功劳，就赏赐了四个城池给晋国。